Le tracce dello yoga nell'India antica si possono individuare in un insieme variegato di testi e di rappresentazioni artistico-simboliche che ci parlano di conoscenze magico-rituali-iniziatiche di ordine pratico-realizzative che furono progressivamente riccamente elaborate e sviluppate,  a seconda degli orientamenti filosofici e spirituali, in contesti e tradizioni diverse. Tra le maggiori e più importanti configurazioni che lo yoga è venuto via via ad assumere sono  senz'altro da annoverarsi quelle relative allo Hata Yoga e al Raja Yoga o Yoga Classico formalizzato da Patanjali.

Queste due correnti, specialmente in epoca moderna, e grazie ad alcuni illuminati maestri, furono riconosciute come complementari: le due anime di una disciplina evolutiva unitaria sempre aperta ad influenze diverse. Tipicamente “non dualista” è stato il caso notevole dell'influenza PARAMADVAITAVADA (via della suprema non dualità) del tantrismo shakta e shaiva. Anche in tale indirizzo si propone una "via" per l’emancipazione dell’uomo dalla condizione di esistenziale ignoranza e dalla sofferenza che ne consegue fin quando non sia riconosciuta la sua autentica natura. A differenza degli altri yoga il PARAMADVAITA non insegna la via del distacco (vairagya), ma insegna a intraprendere un processo di conoscenza e di cambiamento interiore che ha il suo inizio nella coscienza-esperienza del Sè corporeo, corpo relazionale vissuto nel suo darsi immediato, nella spontaneità coscienziale nel gioco di un'azione che coinvolge attivamente e positivamente la globalità delle energie psicofisiche e spirituali.  

Corpo percepito come spazio di relazione positivo, spazio di esperienza umana privilegiata, dalla quale partire per accrescere un interiore consapevolezza di sé che accompagnandosi con il rivelarsi dell’intuizione profonda dell'appartenenza al grande respiro della vita, tale corpo sarà colto, ad un tratto, come in una improvvisa e sublime esperienza estetica, corpo cosmico, soggettività vitale, coscienza dinamica in relazione, gioiosa, che  si meraviglia e gode per essere parte dell' infinita completezza e libertà.